1、材料：
2、我用 STC12C5A单片机试和用洞洞板焊了一块18路舵机驱动板：（焊工不熟练，莫笑。）注意：普通51单片机的驱动能力较小，可以加上上拉电阻。（如图）
3、用PVC线槽做了关节，按上舵机：结构如图：
4、同时驱动18路舵机，都保持在90度的位置，插上电池，我的蜘蛛机器人站起来了。要检测一下舵机的实际角度，再调一下舵机与支架的夹角，使六足整体看来动作平衡。
5、俯视图：
6、改进了一下支脚，防磨损，减少噪音。
7、程序部分： 舵机：舵机由一个20ms为周期的脉冲信号驱动，脉冲信号的高电平时0.5m衡痕贤伎s~2.5ms对应0°~180°，一个舵机的控制焊剑杂锭参数为一个字节，理论控制精度能够达到180°/256=0.7°，但是20ms的PWM信号实际上是由下位机单片机产生，受限于单片机的时钟速度，所以将精度下调为180°/40=4.5°,在完成整体方案之后，再从其他方面考虑提高控制精度。每个字节从0x0A~0x32对应舵机的0°~180°，如下表：（例如发送指令使机器人每个舵机转到90°处于站立状态,发送数据如下：FF1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1EFE（十六进制））
8、电路原理图：（我用Altium Designer画的，生成PCB文件去公司定制的，10cm ×10cm的板子，50元10块（最少订10块））
9、电池部分：（为了减少重量，舵机和单片机共用一块电池，用7085稳压器）
10、写上位机：（我用QI写得，整洁吧）
