1、配置准备：断开 GCAN-303 模块的电源后将模块拆开，找到如下图所示的拨码开关，将 2 号开关拨到 ON 状态后，模块上电即可进入配置模式。
2、软件连接：当 GCAN-303 模块进入配置模式且通过串口与 PC 机正常连接后，打开光盘中的“GCAN-303 config”软件对模块进行配置。软件界面如图 4.1 所示。
3、软件上方有 5 个工具按钮：“Connect”——连接设备；“Upload”——将设备中的配置信蝌怦吩曰息读出来；“DownLoad”—斑从腧笮—将配置信息下载到设备的 Flash 中；“Open”——打开读取 PC 中的配置信息文件；“SaveAs”——将配置信息文件保存到电脑中。3.点击“connect”后输入 GCAN-303 模块的 IP 地址，点击“connect”进行连接。连接成功后会有如下图信息显示。
4、连接后软件界面左面的栏中会显示连接设备的设置列表，这时可以点击“UpLoad”将设备中的参数上载到电脑。
5、CAN 波特率设置“CAN baudrate”——设置 CAN 总线的波特率，需按表填写，对应表如下：
6、串行接口地址设置“IP Address”——设置设备的 IP 地址；“Subnet Mask”——设置子网掩码；“GateWay”——设置通信网关。参数修改后，相应修改单元变成红色标记。
7、命令列表区GCAN-303 模块将接收到的 CAN 帧数据，按照设置好的对应关系缓存在Modbus/RTU 的地址表中，等待 Modbus 指令读取。左侧树状图表为配置命令列表，用于展示所配置的命令类型和命令条数。如下图
8、网关在 Modbus RTU 侧作为从站，可配置网关的 IP 地址等信息。网关在 CANopen 侧作为主站， 可以配置最多 126 个从站节点和 160 条命令。在“CANopen Master”上点击右键可以增加 CANopen 从站节点个数，也可以点击小键盘的“+”按键，
9、在“Node”点击右键可以对节点进行“删除节点” “增加命令”的操作。双击相应的命令就可以将该命令配置到相应的 CANopen 节点上。其中 Upload SDO 和 Transmit PDO 对应于产品的输出缓存区， Download SDO和 Receive PDO 对应于网关的输入缓存区。
10、参数配置区界面中的配置参数区域，用于配置 Modbus RTU 从站、 CANopen 主站、节点、以及各命令参数。
11、Modbus RTU Server 的配置界面：
12、CANopen Master 的配置界面：“CAN 波特率”——可配置 10K、20K、50K、100K、125K、250K、500K、1M。“节点地记醋弭床址”——可设置范围 1~127。“NMT 管理使能”——是否开启 NMT 功能选择。选择“是” ，表示启动网络上的所有 CANopen 节点，默认为“否” 。“Control&Status 使能”——是否开启“Control&Status”功能。当设置为使能时，Modbus RTU 主站可以通过 GCAN-303 模块获得各个 CANopen 从站的状态(Operation、Pre-operation、Stop 状态)，同时也可以通过 GCAN-303 模块来改变所配置的 CANopen 从站的运行的状态(复位从站，复位通信,以及改变从站的状态)，即发送 NMT 控制命令。“从站状态超时清零时间”——此设置在“Control&Status”为使能状态下有效，在使用“Control&Status”功能读取从站状态时，如果主站在此设置时间内没有收到从站发的状态，将自动将其状态位清零，以表示从站已不存在。“Guard Life Time”——如果设定为 0 值，表示使用 heartbeat 模式，如果设置为非 0 值，表示开启 Guard Life 模式，且时间为 10ms 的非 0 值整数倍，范围1~200。例如：填写 20，即 Guard Life 时间为 200ms。“SYNC 周期时间”——同步周期（时间值）= 0 表示不使用同步周期功能，等于非 0 值表示使用同步周期功能， 且同步周期时间为 10 毫秒的非 0 值整数倍，范围 0～200，默认值为 0。例如：填写 20，即同步周期时间为 200ms。“TPDO 超时清零时间”——设置 TPDO 超时清零功能，如果设置为 0 值，表示关闭“TPDO 超时清零” ，如果设置为非 0 值，表示开启 TPDO 超时清零功能，且 TPDO 超时清零时间为 10 毫秒的非 0 值整数倍，范围 0～200，默认值为0。例如：填写 20，即网关超过 200 毫秒还未收到某从站的 TPDO，网关将把该从站 TPDO 对应的输入缓冲区清零。“SDO 超时响应”——CANopen 的 SDO 访问超时设置，即参数读写访问命令的超时时间设置，以 10ms 为单位，范围 1~200，默认值为 200。例如：填写20，即 SDO 超时响应时间为 200ms。
13、SDO 配置界面：“设配 ID”——此为该 CANopen 从站节点地址。“索引”——此为 SDO 命令的索引值，范围 1 ~ 65535。“子索引”——此为 SDO 命令的子索引值：范围 0 ~ 255。“字节数”——此为 SDO 命令的字节数，可选择 1、2、4。“映射地址”——此为在 GCAN-303 模块中内存映射的地址。
14、PDO 配置界面：“设备 ID”——此为该 CANopen 从站节点地址。“COBID”——TPDO COBID：C帆歌达缒ANopen PDO 连接的 CAN ID 号： Transmit PDO 命令的缺省值为： 384 （16 进制：0x0180）+ 节点地址 或 640（16 进制：0x0280） + 节点地址 或 896（16 进制：0x0380）+ 节点地址 或 1152（16 进制：0x0480）+ 节点地址，可自定义。RPDO COBID：CANopen PDO 连接的 CAN ID 号： Receive PDO 命令的缺省值为： 512 （16 进制：0x0200）+ 节点地址 或 768（16 进制：0x0300）+ 节点地址 或 1024 （16 进制：0x0400）+ 节点地址 或 1280（16 进制：0x0500）+ 节点地址，可自定义。“字节数”——CANopen PDO 命令的字节数范围 1~ 8 字节。“映射地址”——此为该命令在 ENC-316 网关中内存映射的地址。
15、双路 CANopen 地址定义，CAN1：0x0000~0x04FF，CAN2：0x1000~0x14FF；输入缓冲区地址范围：0x0000 ~ 0x04FF 字节；输出缓冲区地址范围：0x0000 ~ 0x04FF 字节。输入输出缓冲区起始地址：每个 CANopen 从站分配了 2 个字节的状态输入缓冲区和 2 个字节的控制命令输出缓冲区（CANopen 最多可以有 127 个节点，所以共计 254 个字节） ，所以 Modbus RTU 主站可以用 4 号功能码来读取各个 CANopen 从站的状态，同时也可以通过 6 或 16 号功能码来控制 CANopen 从站的运行状态。CANopen 从站状态输入缓冲区地址范围：CAN1：0x0500 ~ 0x05FD 字节；CAN2：0x1500 ~ 0x15FD 字节对 CANopen 从 站 的 控 制 命 令 输 出 缓 冲 区 地 址 范 围 ： CAN2 ：0x0500 ~ 0x05FD 字节；CAN2：0x1500 ~ 0x15FD 字节。输入输出缓冲区起始地址
16、GCAN-303 模块参数保存设置完成的配置参数和从设备中 Upload 上来的配置参数都可以保存到 PC机中，点击工具栏中的 SaveAs 根据提示设置保存文件名称，就可以将配置参数保存到 PC 中，配置文件可再次打开使用。
