1、首先介绍一下ZRN的指令格式：如下图所示 原点回归速度：是电机回归原点时的速度，一般设置较大值。 爬行速度：是是触发近点信号后的速度，是为了能够稳定的停在原点而设就女蒿鸳置的，一般设置较小值。 近点信号：安装在原点位置 脉冲输出端：是PLC发送脉冲的端口，3Uplc只有3个脉冲输出端，分别是Y0，Y1，Y2。
2、现在来讲一下ZRN指令的运动过程:如图所示 首先我们要知道一点，ZRN指令只能从一个方向回归原点，并且是反转方向，就是当前值计数器的数值减少的方向。 PLC将高速脉冲发送给驱动器，经过驱动器再给到电机，这是M8340置ON，表示正在输出脉冲。 电机转动，带动工作台向左边移动，当移动到近点信号位置时，减速到爬行速度，经过GOD区后就会停下，所停的位置就是原点位置。 电机到达原点后Y4端口会发出一个清零信号，将PLC内部偏差计数器的值变为0。
3、现在来讲一下ZRN指令的速度变化过程：如图所示 电机速度从0加速到基底速度，基地速度就是初始速度，伺服电机一般为0，步进电机不能为0，否则会发生失步。然后再加速到原点回归速度，触发近点信号后减速到爬行速度。完成指令后M8029置ON。
4、如果你不想用默认Y4端口来做清零，你可以通过程序来更改清零端口。M8341置ON表示清零信号有效，可以进行清零。M8464置ON表示清零端口可变。D8464存放被指定的清零端口。把一个十六进制数传送进D8464就能进行更改
5、下图是进行程序编写时需要用到的特殊辅助继电器。
6、下图是进行程序编写时需要用到的特殊寄存器。
