1、下图为驱动器所提供的所有控制模式，下面我们对每一种模式进行说明。
2、位置控制模式的基本架构如下图，位置命令可由外部脉冲提供。
3、为了达到更完美的控制效果，将脉冲信号先经过位置命令处理单元作处理与修饰，该架构 如下图所示：
4、在设定位置控制单元前，因为位置环的内环包含速度环，用户必须先将速度控制单元以手 动钱砀渝测（参数 P2-32）操作方式将速度控制单元设定完成。然后再设定位置环的比例增益（参 数 P2-00）、前馈增益（参数 P2-02）。或者使用自动模式来自动设定速度及位置控制单元 的增益。位置增益环路入下图所示
5、速度控制模式的基本架构如下图，速度命令可由外部模拟量提供。
6、首先介绍速度命令处理单元之中的功能，架构图如下所示：
7、速度控制单元之中有许多的增益（Gain）可以调整，而调整的方式有弛阻廖娓二种（手动、自动） 可供使用者来选择。手动：由使用者设定所有参数，同时所有自动或辅助功能都被关掉。自动：提供一般估测负载惯匪犬挚驰量且同时自动调变驱动器参数的功能，其架构又可分为 PI 自动 增益调整及 PDFF 自动增益调整。
8、速度环增益控制单元的架构如下图所示
9、扭矩命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压，另一为内部参数。其基本框架如下图所示
10、扭矩命令除了可在扭矩模式（T 或 Tz）下，当作扭矩命令，也可以在速度（S 或 Sz）模式下，当作扭矩限制的命令输入。
11、除了单一操作模式以外，本驱动器亦提供混合模式可供运用，混合模式共有五 类八种。
12、改变模式的步骤如下：1. 将驱动器切换到 Servo Off 状态，可由 DI 的 SON 信号 OFF 来达成。2. 将参数 P1-01 中的控制模式设定填入上表中的袷蜍滇刷模式码，可参阅第七章的明。3. 设定完成后，将驱动器断电再重新送电即可。
