CANopen协议是什么概念，是如何应用于实际的，请详细阅读正文。
工具/原料
CANopen协议主战卡模块
can总线相关设备
CANopen协议简介
1、流行欧洲的CAN-bus高层协议
2、简介CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述"的协议中进行描述；“设备描述"定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。CAL协议CAL（CANApplicationLayer）协议是目前基于CAN的高层通讯协议中的一种，最早由Philips医疗设备部门制定。现在CAL由独立的CAN用户和制造商集团CiA（CANinAutomation）协会负责管理、发展和推广。在OSI模型中，CAN标准、CANopen协议之间的关系如下图所示：
3、CANopenCAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义CMS对象的内容或者正在通讯的对象的类型（它只定义了how，没有定义what）。而这正是CANopen切入点。CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：ObjectDictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。注意：对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。CANopen网络中每个节点都有一个对象字典。对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。CANopen设备
4、一个CANopen设备必须支持一定数量的网络管理服务（管理报文，administrativemessages），需要至少一个SDO。每个生产或消费过程数据的设备需要至少一个PDO。所有其它的通讯对象是可选的。一个CANopen设备中CAN通讯接口、对象字典和应用程序之间的联系如图3-1所示。总结基于CAN总线的CANopen网络通讯具有以下特点：口.使用对象字典（OD：ObjectDictionary）对设备功能进行标准化的描述。口.使用ASCII文档：电子数据文档（EDS）和设备配置文件（DCF）对设备及其配置进行标准化的描述。口.CANopen网络的数据交换和系统管理基于CAL中CMS服务。口.系统boot-up和节点保护（NodeGuarding）的标准基于CAL中NMT服务。口.定义了整个系统的同步操作。口.定义了节点特定的应急报文。为与CANopen通讯协议和相应的设备子协议保持一致，以使制造商的产品能够用于任何CANopen网络，以下3种层次的兼容性要求需要满足（对日益增长的设备兼容性的要求）：口.一致性：设备连接到CANopen网络后不能影响其他设备的通讯：应用层的一致性。口.互用性：设备能够同网络上的其它节点交换数据：通讯协议的一致性。口.互换性：设备能够代替另外一个同类设备：设备子协议的一致性。
CANopen实际应用
1、ECAN-CCCANOpen主站卡是集成1-2路CAN通道，可以连接CAN总线并实现CANopen协议的数据通讯。CANopen协议是在CAN标准的基础上，进一步规定了网络管理主站（NMTMaster）、配置管理者（ConfigurationManager）、和服务数据对象管理者（SDOManager）的功能和行为，以及详细的从节点启动过程，完善了应用层和传输层规范。CANopen协议是在CAN标准的基础上，进一步规定了网络管理主站（NMTMaster）、配置管理者（ConfigurationManager）、和服务数据对象管理者（SDOManager）的功能和行为，以及详细的从节点启动过程，完善了应用层和传输层规范。规格参数工业32位ARM处理器；CAN通道数：1路/2路；电气隔离：DC1000V；CANopen接口支持DS301V4.02、DS303-3等；最大32个从站、可注册最多128个RPDO、512个TPDO，支持PDO、SDO发送；支持所有NMT网络管理功能；ESD（静电放电）保护：IEC61000-4-2Level3（接触放电6KV，空气放电15KV）；CAN通信接口支持1KV、5/100HZ群脉冲保护；CAN通信接口支持1KV、5/100Hz浪涌保护；工作温度与存储温度：-40℃～+85℃；CAN接口EMC等级：接触放电±4KV，群脉冲±1KV；CAN波特率：符合CANopen规范的波特率(10kbps--1000kbps)；CANopen接口类型：open4端子功能特点CANOPEN模块；高速主CPU，主频100MHZ；采用工业CAN接口芯片；带一路CAN接口，一路CanOpen接口；24VDC外接电源；内置CANOPEN协仪；可设置波特率20Kbps-1Mbps；模块内置FLSAH储存器，可储存参数、映射表；宽温工业级设计，CanOpen及CAN口接口带隔离及浪涌保护。
2、CANopen主战卡
