1、本调用格式：其中q为四元数，r1-r3为欧拉角，s为欧拉转序。输出的欧拉角单位是弧度。
2、欧拉角的定义有很多种，应用在不同的领域。确切点说，一共有12种定义第一次旋转可以绕任何一个坐标轴进行，第二、第三次旋转要绕除上一次旋转之外的另外两个坐标轴。
3、共可以有12种定义。quat2ang盟敢势袂le支持这全部12种定义，并以三次旋转的坐标轴表示，例如'ZYX', 媪青怍牙'ZYZ', 'ZXY',等等。默认的转序是ZYX。
4、插值公式可以从运动捕获数据中提取关键帧中找到，球面线性插值，程序考虑了p、q点乘结果为负的情况，返回的插值结果是r 。
5、用点乘计算两个四元数夹角的cos值，如果点乘为负，则反转一个四元数以取得短的4D弧。
6、检查他们是否接近，以避免除零去插值精度，即需要分别在哪一部分插值的时候就是夹角为0，重合 。
