1、本节演示在 Linux 系统下，PRU 程序如何以固件方式运行。1. 替换 设备树：（1）在内核源码中打开 am335x-icev2.dts，删除"ti,am3359-icev2"兼容选项，修改成如下:
2、（2）配置内核。执行如下命令：Host# make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- tisdk_am335x-evm_defconfig
3、（3）编译设备树。执行如下命令：Host# sudo make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/media/tronlong/tl335x/ti-processor-sdk-linux-am335x-evm-03.00.00.04-Linux-x86-Install/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- am335x-icev2.dtb备注：上图红色交叉编译路径根据实际情况配置。
4、（4）查看开发板 IP 地址。执行如下命令：Target# ifconfig
5、（5）将生成的设备树文件拷贝到开发板。执行如下命令：HOST# sudo scp arch/arm/boot/dts/am335x-icev2.dtb [email protected]:/boot
6、 LED 程序演示（1）重新启动开发板，LED 可执行文件拷贝到开发板 boot 路径。执行如下命令：HOST# sudo scp /home/tronlong/TL335x_PRU_Led_Blink.out [email protected]:/home/root
7、（2）在开发板上执行如下命令，建立链接：Target# rm /lib/firmware/am335x-pru0-fwTarget# ln -s /home/root/TL335x_PRU_Led_Blink.out /lib/firmware/am335x-pru0-fwTarget# ls /lib/firmware/ -al
8、（3）停止运行 PRU 固件，执行如下命令：Target# echo 4a334000.pru0 > /sys/bus/platform/drivers/pru-rproc/unbind备注：如果运行停止命令时，提示以下找不到 device，是因为固件已经停止运行，跳过此步即可。
9、（4）运行 PRU 固件，此时可以看到三个 LED 轮流闪烁。执行如下命令：Target# echo 4a334000.pru0 > /sys/bus/platform/drivers/pru-rproc/bind
