1、像素坐标系：如下图所示：像素坐标系u-v的原点为O0，横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列，在视觉处理库OpenCV中，u对应x，v对应y；
2、图像坐标系：图像坐标系x-y的原点是O1，为像素坐标系的中点，如图所示：假设（u0，v0）代表蚪嬷吃败O1在u-v坐标系下的坐标，dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵漭晦署犷轴y的物理尺寸；则图像坐标系和像素坐标系的关系如下：
3、假设物理坐标系中的单位为毫米，那么dx的单位为毫米/像素。那么x/dx的单位就是像素了，即和u的单位一样。为了方便，将上式写成矩阵形式：
4、相机坐标系：如图所示：O为摄像机光心，Zc为摄像机的光轴，和图像平面垂直；OO1为摄像机焦距；
5、相机坐标系与图像坐标系的关系：如图所示：
6、世界坐标系：世界坐标系是为了描述相机的位置而被引入的，任何维的旋转可以表示为坐标向量与合适的方阵的乘积。平移向量是第一个坐标原点与第二个坐标原点的偏移量；在世界坐标系下，有两个重要的参数：旋转矩阵R和平移向量T
