机械手转动特性试验
一、实验目的：
通过采集机械手在旋转过程中电压值的变化，从而得到旋转角度。
二、实验要求：
旋转机械手，从0°~180旄嬷稳晴°不间断的旋转，同时采集旋转角度。
三、实验设备：
角位移传感器、工控机、采集卡、端子板、直流电源、机械手臂等。
四、实验步骤：
(1)将传感器与机械手臂相连接。然后正确的将传感器连接到直流电源、采集卡和端子
板连接到工控机上；
(2)开启电源，启动工控机；
(3)编写程序，调节参数；
(4)运行程序，采集数据；
(5)数据采集的参数设定
如图1.1所示为，机械手臂转动特性试验的程序图。
图1.1机械手臂转动特性试验的程序图
如图1.2所示，首先设定程序工具栏中simulation中的Model Configuration Parameters中的基本设置参数，求解器Solver选择ode5(Dormand-Prince)，Start time为0，Stop time为inf，Type选择Fixed-step，Fixed-step size为0.01，其他均默认选项。
1.2模型配置参数设置
如图1.3所示，角位移传感器的模拟输入模块Analog input中，Board setup选择Advantech PCL-818HG[300h]，Sample time为0.01，input channels为7，input range选择-5to5V，其他默认。增益Gain设定增益值为36，如图1.4所示。 图1.3
1.3模拟输入模块参数设置
1.4增益值设置
(6)实验结束后，保存数据，关闭实验台，关闭电脑和电源。
五、实验结论：
如图1.5所示，旋转角度随时间的变化曲线：
图1.5旋转角度随时间变化曲线
在图1.5中可以得到：在前10s时，机械手臂的旋转速度较慢，10s后，机械手臂的旋转速度明显变快，且在一定角度的范围内来回旋转。
