用Matlab/Simulink建立单缸液压伺服控制模型，进行仿真分析，PID整定，通过观察系统频率特性曲线图，以提高系统频宽，直至达到实验要求。
单缸液压伺服控制系统由电液伺服阀、液压缸、位移传感器、液压泵、液压管路等组成。给电液伺服阀一个电信号（如正弦信号、方波信号、随机信号、冲击波等），液压缸进行动作再现多种振动试验环境。
对于上图所示的单缸液压伺服控制系统,以四通滑阀为研究对象，建立模型。输入为已经过控制算法计算的所需位移量，输出为伺服阀的开口大小xv。
当电液伺服阀的开口xv>0时，进入液压缸左腔的液压油流量
Q1+=xv*Cd*w2*sqrt(2/rou*(Ps-p1))
当电液伺服阀的开口xv<0时，从液压缸左腔流出的液压油流量
Q1-=xv*Cd*w3*sqrt(2/rou*p1)
再考虑液压缸的外泄露与内泄漏，建立液压缸左腔模型，输出为左腔压力P1
显然，进入液压缸左腔的液压油流量为从右腔流出的流量，而从液压缸左腔流出的流量为进入右腔的流量。
即：
Q2+=xv*Cd*w4*sqrt(2/rou*p2)(xv>0)
Q2-=xv*Cd*w1*sqrt(2/rou*(Ps-p2))(xv<0)
左右腔压力使液压缸动作，输出力FL=P1*A1-P2*A2，再减去与液压缸活塞杆速度成正比的力，得出驱动液压缸活塞的力F，除以负载质量m,进行两次积分，得到活塞杆的输出位移。位移再进行反馈，与输入的位移信号作差构成闭环系统，其中Kp为PID算法中P的比例系数。为增加系统的阻尼，在控制算法中添加动压反馈环节。
单缸液压伺服控制系统建模完成，下面对其进行仿真。
给系统输入一个20Hz的正弦信号，经观察发现，输出信号已严重衰减，不能满足实验要求。
对其进行时域分析，输入一阶跃信号时，稳定时间约为0.6s
利用Matlab中的PIDTuning模块反复对Kp调节之后，对其输入30Hz的正弦信号，经观察，跟随性能已经基本达到实验目标。
输入阶跃信号，进行时域分析，稳定时间约为0.02s，满足实验要求。
对系统进行频率响应分析，作Bode图，如下图所示，仿真结果基本满足实验要求。
