只有pick sb up一种说法，pick up 接乘,搭载.其中up是副词,故代词做宾语只能居中。
以下是英语语法的相关介绍：
情态动词本身就具有一定的词义，但要与动词原形以及其被动语态一起使用，给谓语动词增添情态色彩，表示说话人对有关行为或事物的态度和看法，认为其可能、应该或必要等。情态动词后面加动词原形。
动词不定式：由to+动词原型构成。不定式是一种非限定性动词。而非限定动词是指那些在句中不能单独充当谓语的动词，可分为不定式、动名词、现在分词和过去分词。
分词[participle]：具有动词及形容词二者特征的词；尤指以ing、ed、d、t、en或n结尾的英语动词性形容词，具有形容词功能，同时又表现各种动词性特点，如时态，语态、带状语性修饰语的性能及带宾词的性能。
以上资料参考百度百科——英语语法
