1、打开matlab2009，新建一个模型文件，点击“开始”->"Simulink"->“Library Browser”，打开simulink库。
2、在“Simulink Library Browser”的库列表中找到“Simulink Extras”，点击右侧的“Additional Linear”。
3、将Additional Linear的“PID Controller”和“TransferFon”添加到模型编辑区域。
4、在“Simulink Library Browser”库列表中找到“Simulin氯短赤亻k”->“Commonly Used Blocks”，将Scope和Sum模型添加到编辑区域。
5、在“Simulink”->“Sources”找到Step模型，这是一个阶跃信号发生器。
6、将所有模型按图中方式连接，注意只有连接的线是实心黑线才表示连接成功，如果是红色的虚线，那么最粗暴的方式是删掉它重新连。
7、这里的sum反馈的符摒蛲照燔号是一个+，也就是说这是一个正反馈，但是我们pid一般都是负反馈，所以需要改一下反馈的符号。双击sum切换到sum的属性对话框，将List of signs蕉浔恨缝由++改为--，则下面的+会变成减。
8、sum的下面的符号变成了-，反馈回来的信号相减，系统变成负反馈。
9、点击执行按钮，然后双击Scope，切换到显示界面，出现熟悉的pid输出波形。
10、双击pid控件可以调整PID的三个基本参数，Proportional（比例常数），Integral（积分常数），Derivative（微分常数）。
11、我们试试将积分常数改为100，然后再次运行，在Scope中点击“Autoscale”，可以看到输出由平滑变得震荡起来了。
12、可以试着自己调整下PID的各个参数，看看效果，加深理解。
