1、作为传统的障碍物或地面分割方法之一的第一步，栅格化显得基础又重要。这是我根据自己理解写的栅格化程序，目前还没有找到权威的版本。接下来几个版本的程序，代表了不断地改进。
2、我们如何实现这一点的？FME中的要素转换是基于假设每个要素有它自己的数据结构和几何类型，这对于许多格式类型如CAD或XML来说也如此。
3、这样给FME用户提供了强大的力量，因为我们可以调整转换的最细微的细节。但是，这样需要付出一些代价，那就是转换的速度。
4、对于点云，我们做了不同的假设——所有点具有相同的组件钱砀渝测（即类似于要素属性），且组件的数据类型都相同。这样就使得处理这些点时不是一个一个的处理，而是大块大块的处理，而不用检查它们的数据结构是否存在差异。
5、FME不要求点云具有所有三个坐标——我们可以把不具有Z值或者Y值，甚至没有任何坐标的点创建为点云。这种情况下，我们得到的是“毫无意义的点云”，这听起来十分荒谬。
6、但是并不意味着它们真的毫无意义，这样只意味它们有超出XYZ的其他组件。我们不能对不存在的几何对象进行可视化，但是在转换过程中可以使用它们，节省存储X，Y，Z的空间。
